Nesne Takibi Algoritmalar: Teori ve Matlab uygulamas | Engineering Online Course by Udemy

Teaching & Academics Online Course by Udemy, On Sale Here

Kalman filtresi ve dahas

An excellent training about Engineering

Nesne Takibi Algoritmalar: Teori ve Matlab uygulamas

Merhaba, Ben Aybars. Bu kursta sizlerle hedef(veya ‘nesne’, ‘obje’ de denebilir) takibi konusunda anladm dndm bilgilerimi paylaacam. Bu konu ile yaklak 3-4 sene har neir oldum hala da olmaktaym. Bu konuyla alakal ierik oluturmaya covid-19 salgnnn ilk balamas ile evlere tkldmz o ilk gnlerde karar verdim. Hedef takibi alannda malesef lkemizde ok az aratrmac aktif olarak almakta olsa bile bir elin parman gemeyecek sayda (benim bildiim kadaryla) bu konuda aktif alan ve isim yapm deerli hocalarmz da bulunmaktadr. Bana gelecek olursak, tabii ki de ben onlardan biri deilim:) Bu ierikleri oluturmadaki esas amacm kendimi test etmekti aslnda. yle ki, bir X konusu hakknda hibir fikri olmayan birine sizin o konuyu anlatabilmeniz iin o X konusunun(en azndan anlattnz kadarnn) detaylarna hakim olmanz, denklemlerde neyin nereden geldiini gsterebilmeniz gerekiyor ve bunlar yaparken de olabildiince sezgisel olarak dinleyiciyi tatmin etmeniz gerekiyor. Ak konumak gerekirse lkemizde standart mhendislik eitiminin teorik derslerinde biraz neyin ne olduunu tam anlamadan, sezgisel olarak denklemlerin ne ifade ettiini anlamaya almaktan ziyade biraz daha ezbere ynelik: dersi ge > diplomay al eklinde hareket ediyoruz. Hal byle olunca hedef takibi gibi teorik olarak olduka zorlayc bir alanda yazlm kitap, yayn vs okuduumuzda yazanlardan bir eyler anlamak bir hayli zorlayc olabiliyor (benim iin byle olmutu). Hedef takibi olduka kapsaml, teorik anlamda kompleks ve srekli gelien bir alan. Benim amacm, bu konuya merakl ancak bilgisi olmayan arkadalarn bu alana biraz daha yumuak bir gei yapmalarn salamak. Bu balamda ierikleri olutururken iki ana kayna kullandm: [1]:BAYESIAN FILTERING AND SMOOTHING-Simo Sarkka[2]:Estimation with Applications to Tracking and Navigation: Theory, Algorithms and Software-Yaakov BarShalom, X.Rong Li, Thiagalingam Kirubarajanlk blmler ounlukla [1]’den. Kalman filtresi n hazrlk ve denklemlerin derivasyonu ksmlarn ise [2]’den faydalanarak ancak [1]’deki notasyona bal kalarak oluturdum. Tabi ki kitapta yazan denklemleri olduu gibi yazp gemedim. Anlalmas zor olduunu dndm yerleri biraz daha detaylandrarak, kitapta 2-3 admda karlan denklemleri olabildiince ara admlarn da gstererek 5-6 admda karmaya altm. Biraz da pratik anlamda neler var kursta ondan bahsedeyim. ncelikle sylemeliyim ki bu kursta Machine learning kurslarnda olan ‘magic’ler yok. Teorik ksmn anlamadan hazr fonksiyonlar kullanarak malesef bireyler yapmak mmkn deil. Bu sebeple olay daha ok teorik ksmlar anlamaktan geiyor. imdilik kursun %80’i basit olmayan teorik bilgiden oluuyor. Geri kalan ksm teoride rendiklerimizi sentetik veriler zerinde uygulamasn yapmak zerine. imdilik (20.11.2020) standart Kalman filtresinin sentetik 2D lm verilerine uyguland bir ksm var. Gelecekte EKF, UKF ve Parack filtresi, ve oklu hedef takibi konusunda literatrdeki en eski, implementasyonu en basit olan birka algoritma da eklemeyi hedefliyorum(Ama bu dediklerimi ne zamana eklerim u anlk i younluumda akcas bilemiyorum-minimum bir sene diyelim). Bu kursu kimler almal(!):Lisansta teorik derslerden(matematik, olaslk(zellikle bu), sinyaller sistemler, vs) ezberlemeden, ‘Bu teorik bilgileri mezun olduktan sonra zaten kullamyoruz yeeaa’ demeden iyi notlarla gemi, ingilizce dkman okumakta sknt ekmeyen (Bu alanda trke kaynak biraz zor bulursunuz) alkan renciler. Bu kursu kimler almamal(!): 1-pdf diyince aklna ‘Adobe Acrobat’ gelenler.2-Teorik ksmdan ziyade hazr kodlar zerinden konuyu anlamay veya hedef takibi ile alakal bir gerek dnya problemi zmeyi / proje gerekletirmeyi hayal edenler.3-Machine Learning kurslarndaki 0 teorik bilgi ile be satrlk kodla yaplan ‘magic’leri grmek isteyenler.

Udemy is the leading global marketplace for learning and instruction

By connecting students all over the world to the best instructors, Udemy is helping individuals reach their goals and pursue their dreams.

Study anytime, anywhere.

START HERE